En la imagen anterior se muestra una comparación del esqueleto de diversos primates, en la que se pueden observar las diferencias entre los diversos simios .
La bipedestación supuso determinadas ventajas para los primates:
• Permite observar el horizonte por encima de la vegetación herbácea en busca de árboles o depredadores.
• Permite transportar cosas (como comida, palos, piedras o crías) con las manos.
• Es más lenta que la marcha cuadrúpeda, pero es menos costosa energéticamente, lo que debería ser interesante para recorrer largas distancias en la sabana, o en un hábitat más pobre en recursos que la selva.
• Expone menos superficie al sol y permite aprovechar la brisa, lo que ayuda a no recalentar el cuerpo y ahorrar agua, cosa útil en un hábitat con escasez del líquido elemento.
En la actualidad, se acepta que hubo dos importantes fases de homínidos en los últimos: la fase del Australopithecus y la fase Homo.
Australopithecus
Los Australopithecus son la primera especie de primates de la que se puede asegurar con seguridad que eran bípedos. De esta especie se conservan en la actualidad algunos fósiles. De los restos hallados se deduce que estos homínidos tenían más de un metro de estatura. Pese a ello, su cerebro era más similar al de estos últimos, con un tamaño semejante al del de un gorila.
Género Homo
El la primera especie perteneciente a este grupo son los Homo habilis. Su cráneo tenía una capacidad mayor a la del Australopithecus. Su estatura llegaba a unos 140 cm, y se mantenía erguido. Se han hallado numerosas piedras talladas correspondientes a este periodo. Los humanos pertenecemos a la especie Homo, en concreto a los Homo Sapiens Sapiens